Nascido no interior do Espírito Santo, na cidade de Cachoeiro de Itapemirim, é o quarto e último filho do relojoeiro Robertino Braga (27 de março de 1896^[1] — 27 de janeiro de 1980^[2]) e da costureira Laura Moreira Braga (Mimoso do Sul, 10 de abril de 1914 — Rio de Janeiro, 17 de abril de 2010). A família morava no bairro do Recanto, numa casa modesta, no alto de uma ladeira. Os demais membros da família eram: Lauro Roberto Braga, Carlos Alberto Braga e Norma Moreira Braga, a qual Roberto Carlos carinhosamente chamava Norminha.

Aos seis anos de idade, no dia da Festa de São Pedro, que é o padroeiro da cidade de Cachoeiro do Itapemirim, ele foi atropelado por uma locomotiva a vapor e sua perna direita teve de ser amputada até pouco abaixo do joelho.^[3] Até hoje ele usa uma prótese, mas evita falar no assunto.

Ainda criança aprendeu a tocar violão e piano - a princípio com sua mãe e, posteriormente, no Conservatório Musical de Cachoeiro de Itapemirim. O ídolo na época era Bob Nelson, um artista brasileiro que se vestia de cowboy e cantava música "country" em português.

Incentivado pela mãe, cantou pela primeira vez em um programa infantil na Rádio Cachoeiro, aos nove anos. Apresentou-se cantando o bolero "Amor y más amor". Como prêmio pelo primeiro lugar, recebeu balas. O cantor recordaria anos depois o momento, relatado na obra "Roberto Carlos em Detalhes", de Paulo Cesar de Araújo: "Eu
estava muito nervoso, mas muito contente de cantar no rádio. Ganhei um punhado de balas, que era como o programa premiava as crianças que lá se apresentavam. Foi um dia lindo."^[4] Tornou-se então presença assídua do programa, todos os domingos acreditando no seus sonhos de cantar.